Neexistuje známější závod off-road automobilů a motocyklů než právě Rallye Paříž – Dakar nebo také Dakarská Rallye (zkráceně nazýváno jako Dakar). Jedná se o každoroční závod, který organizuje A.S.O. – Amaury Sport Organization. Do závodu se mohou přihlásit jak profi závodníci, tak také amatéři, kteří se tomuto druhu sportu nevěnují profesionálně a občas si třeba zahrají i automaty, a ti většinou tvoří kolem 80 % všech účastníků. Ačkoliv je oficiálním názvem právě rallye, můžeme tento závod považovat spíše jako vytrvalostní závod v terénu, kde se více používají speciálně upravené vozy, než klasické závodní vozidla používaná na závodech rallye. Terén a měřené úseky vedou hlavně těžkých terénem, který se skládá z průjezdů písečnými dunami, travnatými pláněmi, skaliskem, ale také blátem. Závod má jednotlivé etapy, které jsou různě dlouhé, některé etapy mají pouze několik desítek kilometrů jiné třeba i do stovky kilometrů denně. Můžeme tedy říci, že se jedná o opravdu náročný závod, který není pro každého.
První výstřel závodu zazněl roku 1979, tedy dva roky poté, co se v poušti při dálkovém závodu ztratil a tři dny bloudil motocyklový závodník Thierry Sabine, který se po této zkušenosti rozhodl, že uspořádá dálkový závod napříč Afrikou. Původně trasa závodu vedla z francouzské Paříže do senegalského Dakaru s přerušením při převozu vozidla přes Středozemní moře. Během vývoje se ale soutěž několikrát přesouvala a nedržela se již striktní a původní trasa. Jednou také došlo i ke zrušení celé soutěže, a to konkrétně v roce 2008 kvůli teroristickým útokům, ke kterým došlo týden před závodem, konkrétně v Mauretánii. Do roku 2009 nebyl ale cílovým městem senegalský Dakar pouze čtyřikrát.
Hubert Auriol vyhrál v roce 1992 Dakar nejen v kategorii automobilů, ale také v kategorii motocyklů, byl tedy prvním řidičem, který vyhrál závod nejen na čtyřech, ale také na dvou kolech.
Mezi další známé závodníky patří jednoznačně Karel Loprais, kterému se díky vítězství v kategorií kamionů (6 zlatých medailí, 4 stříbrné medaile a jedna bronzový medaile) přezdívá „Monsieur Dakar“.
Jednou z významnou nehod byla v roce 1982 nehoda syna britské premiérky Margaret Thatcherové, protože se se svým spolujezdcem a jejich mechanikem ztratili a celých 6 dnů byly pohřešováni. Trio se totiž oddělilo od konvoje vozidel po zastavení k provedení opravy porouchané řídící tyče. Nikdo z nich však nebyl zraněn a díky skvělé akci pátracího letounu alžírské armády byl jejich Peugeot 504 později spatřen a nalezen.
Velmi smutnou události závodu byla smrt jeho zakladatele Thierry Sabine, který zemřel v roce 1986 po tragické havárii vrtulníku.
Během závodu zemřelo kromě účastníků také několik diváku (mladých dětí), a proto se závod stal předmětem kritiky kvůli několika zmařeným životům. Dále je také soutěž kritizována především kvůli dopadům na obyvatele.